Unas 2.000 especies de estrellas marinas habitan en todos los océanos del mundo, desde hábitats tropicales hasta el lecho marino. Las de cinco brazos son las más comunes, pero existen especies con 10, 20, e incluso 40 brazos.

Debido a que las estrellas de mar no tienen aletas, poseen «pies ambulacrales» que se encuentran en la parte inferior de la estrella de mar. Los pies ambulacrales emergen a través de aberturas en el endoesqueleto y se expresan externamente mediante surcos abiertos que se encuentran a lo largo de la superficie oral de cada brazo.

En algunas circunstancias, los pies parecen funcionar como palancas, pero cuando se mueve sobre superficies verticales, forman un sistema de tracción. ​Los pies se adhieren a la superficie y se mueven en una onda. Sin embargo, la mayoría de las estrellas de mar no puede moverse con mucha velocidad.

Recientemente se viralizó un video en el que se observa a una estrella de mar caminando lentamente a lo largo de la arena. La criatura fue filmada en Carolina del Norte, EE. UU. por Zeb Hallock.

También utilizan sus pies para alimentarse, gracias a ellos, la estrella de mar puede abrir mariscos como almejas y ostras.

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